Hemm tliet modi ta 'kontroll ta' servo motor: polz, analog u komunikazzjoni.Kif għandna nagħżlu l-mod ta 'kontroll tal-mutur servo f'xenarji ta' applikazzjoni differenti?
1. Mod ta 'kontroll tal-polz tal-mutur servo
F'xi tagħmir żgħir waħdu, l-użu ta 'kontroll tal-polz biex tirrealizza l-ippożizzjonar tal-mutur għandu jkun l-aktar metodu ta' applikazzjoni komuni.Dan il-metodu ta 'kontroll huwa sempliċi u faċli biex tinftiehem.
L-idea ta 'kontroll bażiku: l-ammont totali ta' impulsi jiddetermina l-ispostament tal-mutur, u l-frekwenza tal-polz tiddetermina l-veloċità tal-mutur.Il-polz jintgħażel biex tirrealizza l-kontroll tal-mutur servo, tiftaħ il-manwal tal-mutur servo, u ġeneralment ikun hemm tabella bħal din li ġejja:
It-tnejn huma kontroll tal-polz, iżda l-implimentazzjoni hija differenti:
L-ewwel hija li s-sewwieq jirċievi żewġ impulsi ta 'veloċità għolja (A u B), u jiddetermina d-direzzjoni tar-rotazzjoni tal-mutur permezz tad-differenza tal-fażi bejn iż-żewġ impulsi.Kif muri fil-figura ta 'hawn fuq, jekk il-fażi B hija 90 grad aktar mgħaġġla mill-fażi A, hija rotazzjoni 'l quddiem;imbagħad il-fażi B hija 90 grad aktar bil-mod mill-fażi A, hija rotazzjoni b'lura.
Waqt it-tħaddim, il-impulsi b'żewġ fażijiet ta 'dan il-kontroll qed jalternaw, għalhekk insejħu wkoll dan il-metodu ta' kontroll kontroll differenzjali.Għandu l-karatteristiċi ta 'differenzjali, li juri wkoll li dan il-metodu ta' kontroll, il-polz ta 'kontroll għandu kapaċità ogħla ta' kontra l-interferenza, f'xi xenarji ta 'applikazzjoni b'interferenza qawwija, dan il-metodu huwa preferut.Madankollu, b'dan il-mod, xaft wieħed tal-mutur jeħtieġ li jokkupa żewġ portijiet tal-polz ta 'veloċità għolja, li mhux adattat għas-sitwazzjoni fejn il-portijiet tal-polz ta' veloċità għolja huma ssikkati
It-tieni, is-sewwieq għadu jirċievi żewġ impulsi ta 'veloċità għolja, iżda ż-żewġ impulsi ta' veloċità għolja ma jeżistux fl-istess ħin.Meta polz wieħed ikun fl-istat tal-ħruġ, l-ieħor għandu jkun fi stat invalidu.Meta jintgħażel dan il-metodu ta 'kontroll, għandu jiġi żgurat li jkun hemm output tal-polz wieħed biss fl-istess ħin.Żewġ impulsi, output wieħed jimxi f'direzzjoni pożittiva u l-ieħor jimxi f'direzzjoni negattiva.Bħal fil-każ ta 'hawn fuq, dan il-metodu jeħtieġ ukoll żewġ portijiet tal-polz ta' veloċità għolja għal xaft wieħed tal-mutur.
It-tielet tip huwa li sinjal tal-polz wieħed biss jeħtieġ li jingħata lis-sewwieq, u l-operat 'il quddiem u b'lura tal-mutur huwa determinat minn sinjal IO ta' direzzjoni waħda.Dan il-metodu ta 'kontroll huwa aktar sempliċi biex jikkontrolla, u l-okkupazzjoni tar-riżorsi tal-port tal-polz b'veloċità għolja hija wkoll l-inqas.F'sistemi żgħar ġenerali, dan il-metodu jista 'jiġi preferut.
It-tieni, il-metodu ta 'kontroll analogu tal-mutur servo
Fix-xenarju ta 'applikazzjoni li jeħtieġ li juża l-mutur servo biex jirrealizza l-kontroll tal-veloċità, nistgħu nagħżlu l-valur analogu biex jirrealizzaw il-kontroll tal-veloċità tal-mutur, u l-valur tal-valur analogu jiddetermina l-veloċità tat-tħaddim tal-mutur.
Hemm żewġ modi kif tagħżel il-kwantità analoga, kurrenti jew vultaġġ.
Modalità ta 'vultaġġ: Għandek bżonn biss li żżid ċertu vultaġġ mat-terminal tas-sinjal tal-kontroll.F'xi xenarji, tista 'anki tuża potenzjometru biex tikseb kontroll, li huwa sempliċi ħafna.Madankollu, il-vultaġġ jintgħażel bħala s-sinjal tal-kontroll.F'ambjent kumpless, il-vultaġġ huwa mfixkel faċilment, li jirriżulta f'kontroll instabbli.
Modalità kurrenti: Il-modulu tal-ħruġ kurrenti korrispondenti huwa meħtieġ, iżda s-sinjal kurrenti għandu kapaċità qawwija kontra l-interferenza u jista 'jintuża f'xenarji kumplessi.
3. Mod ta 'kontroll tal-komunikazzjoni tal-mutur servo
Modi komuni biex jiġu realizzati l-kontroll tal-mutur servo bil-komunikazzjoni huma CAN, EtherCAT, Modbus, u Profibus.L-użu tal-metodu ta 'komunikazzjoni biex jikkontrolla l-mutur huwa l-metodu ta' kontroll preferut għal xi xenarji ta 'applikazzjoni ta' sistema kumplessi u kbar.B'dan il-mod, id-daqs tas-sistema u n-numru ta 'xaftijiet tal-muturi jistgħu jiġu mfassla faċilment mingħajr wajers ta' kontroll ikkumplikati.Is-sistema mibnija hija estremament flessibbli.
Ir-raba ', il-parti ta' l-espansjoni
1. Kontroll tat-torque tal-mutur servo
Il-metodu ta 'kontroll tat-torque huwa li jiġi stabbilit it-torque tal-output estern tax-xaft tal-mutur permezz tal-input tal-kwantità analoga esterna jew l-assenjazzjoni tal-indirizz dirett.Il-prestazzjoni speċifika hija li, pereżempju, jekk 10V jikkorrispondi għal 5Nm, meta l-kwantità analoga esterna hija ssettjata għal 5V, ix-xaft tal-mutur huwa L-output huwa 2.5Nm.Jekk it-tagħbija tax-xaft tal-mutur hija inqas minn 2.5Nm, il-mutur ikun fl-istat ta 'aċċelerazzjoni;meta t-tagħbija esterna tkun ugwali għal 2.5Nm, il-mutur ikun f'veloċità kostanti jew stat ta 'waqfien;meta t-tagħbija esterna tkun ogħla minn 2.5Nm, il-mutur ikun fi stat ta 'deċelerazzjoni jew ta' aċċelerazzjoni inversa.It-torque stabbilit jista 'jinbidel billi tinbidel l-issettjar tal-kwantità analoga f'ħin reali, jew il-valur tal-indirizz korrispondenti jista' jinbidel permezz tal-komunikazzjoni.
Jintuża prinċipalment f'apparat ta 'l-istralċ u t-tkebbib li għandhom rekwiżiti stretti fuq il-forza tal-materjal, bħal tagħmir ta' tkebbib jew tagħmir tal-ġbid tal-fibra ottika.L-issettjar tat-torque għandu jinbidel fi kwalunkwe ħin skont il-bidla tar-raġġ tal-istralċ biex jiġi żgurat li l-forza tal-materjal ma tinbidelx bil-bidla tar-raġġ tal-istralċ.bidliet mar-raġġ tal-istralċ.
2. Kontroll tal-pożizzjoni tal-mutur servo
Fil-mod ta 'kontroll tal-pożizzjoni, il-veloċità tar-rotazzjoni hija ġeneralment iddeterminata mill-frekwenza ta' impulsi input esternament, u l-angolu ta 'rotazzjoni huwa determinat min-numru ta' impulsi.Xi servos jistgħu jassenjaw direttament il-veloċità u l-ispostament permezz tal-komunikazzjoni.Peress li l-modalità tal-pożizzjoni jista 'jkollha kontroll strett ħafna fuq il-veloċità u l-pożizzjoni, ġeneralment tintuża f'apparat ta' pożizzjonar, għodod tal-magni CNC, makkinarju tal-istampar u l-bqija.
3. Modalità tal-veloċità tal-mutur servo
Il-veloċità tar-rotazzjoni tista 'tiġi kkontrollata permezz tad-dħul ta' kwantità analoga jew frekwenza tal-polz.Il-mod tal-veloċità jista 'jintuża wkoll għall-ippożizzjonar meta jiġi pprovdut il-kontroll PID tal-linja ta' barra tal-apparat ta 'kontroll ta' fuq, iżda s-sinjal tal-pożizzjoni tal-mutur jew is-sinjal tal-pożizzjoni tat-tagħbija diretta għandhom jintbagħtu lill-kompjuter ta 'fuq.Feedback għall-użu operattiv.Il-mod tal-pożizzjoni jappoġġja wkoll il-linja ta 'barra tat-tagħbija diretta biex tiskopri s-sinjal tal-pożizzjoni.F'dan iż-żmien, l-encoder fit-tarf tax-xaft tal-mutur jiskopri biss il-veloċità tal-mutur, u s-sinjal tal-pożizzjoni huwa pprovdut mill-apparat dirett ta 'skoperta tat-tarf tat-tagħbija finali.Il-vantaġġ ta 'dan huwa li jista' jnaqqas il-proċess ta 'trażmissjoni intermedju.L-iżball iżid l-eżattezza tal-pożizzjonament tas-sistema kollha.
4. Tkellem dwar it-tliet ċrieki
Is-servo huwa ġeneralment ikkontrollat minn tliet loops.L-hekk imsejħa tliet loops huma tliet sistemi ta 'aġġustament PID ta' feedback negattiv b'ċirku magħluq.
Il-linja PID l-aktar ġewwa hija l-linja kurrenti, li titwettaq kompletament ġewwa s-servo driver.Il-kurrent tal-ħruġ ta 'kull fażi tal-mutur għall-mutur jiġi skopert mill-apparat Hall, u r-rispons negattiv jintuża biex jaġġusta l-issettjar kurrenti għall-aġġustament tal-PID, sabiex jinkiseb il-kurrent tal-ħruġ mill-qrib kemm jista' jkun.Ugwali għall-kurrent issettjat, il-linja tal-kurrent tikkontrolla t-torque tal-mutur, għalhekk fil-modalità tat-torque, is-sewwieq għandu l-iżgħar operazzjoni u l-iktar rispons dinamiku mgħaġġel.
It-tieni linja hija l-linja tal-veloċità.L-aġġustament PID ta 'feedback negattiv jitwettaq permezz tas-sinjal misjub tal-encoder tal-mutur.L-output PID fil-linja tiegħu huwa direttament l-issettjar tal-linja kurrenti, għalhekk il-kontroll tal-linja tal-veloċità jinkludi l-linja tal-veloċità u l-linja tal-kurrent.Fi kliem ieħor, kwalunkwe mod għandu juża l-linja kurrenti.Il-linja kurrenti hija l-pedament tal-kontroll.Filwaqt li l-veloċità u l-pożizzjoni huma kkontrollati, is-sistema fil-fatt tikkontrolla l-kurrent (torque) biex tikseb il-kontroll korrispondenti tal-veloċità u l-pożizzjoni.
It-tielet loop huwa l-linja tal-pożizzjoni, li hija l-linja l-aktar 'il barra.Jista 'jinbena bejn is-sewwieq u l-encoder tal-mutur jew bejn il-kontrollur estern u l-encoder tal-mutur jew it-tagħbija finali, skont is-sitwazzjoni attwali.Peress li l-output intern tal-linja ta 'kontroll tal-pożizzjoni hija l-issettjar tal-linja tal-veloċità, fil-mod ta' kontroll tal-pożizzjoni, is-sistema twettaq l-operazzjonijiet tat-tliet linji kollha.F'dan iż-żmien, is-sistema għandha l-akbar ammont ta 'kalkolu u l-iktar veloċità ta' rispons dinamiku bil-mod.
Hawn fuq ġejjin minn Chengzhou News
Ħin tal-post: Mejju-31-2022