1. FOC
Kontroll orjentat lejn il-qasam, magħruf ukoll bħala kontroll tal-vettur, huwa metodu biex jikkontrolla l-output tal-mutur billi jaġġusta l-frekwenza tal-ħruġ tal-inverter, il-kobor u l-angolu tal-vultaġġ tal-ħruġ.
2. Encoder allinjament żero
Allinja l-fażi tal-encoder tal-mutur servo mal-fażi żero tal-arblu tar-rotor.Il-pożizzjoni misjuba mill-encoder manjetiku hija angolu mekkaniku, skond bħal
Il-formula li ġejja tikkonverti fi gradi elettriċi.
Angolu elettriku = angolu mekkaniku × numru ta' pari ta' arbli
Prodotti tas-serje RG/EPG iħallu l-fabbrika għal kalibrazzjoni żero ta 'encoder, u jaħżnu l-informazzjoni fl-EEPROM.
Passi ta' tħaddim żero:
1) Ikteb l-istruzzjoni ta 'zeroing tal-kodifikatur (0×01) fir-reġistru tal-kodifikatur (0x03FB)
2) Ippermetti l-gripper elettriku u wettaq iż-żero tal-encoder.
3. Attiva/Attiva
Wara li l-gripper elettriku jimxi lejn il-pożizzjoni tal-limitu strutturali fid-direzzjoni tal-ftuħ, jimxi lejn il-pożizzjoni tal-limitu strutturali fid-direzzjoni tal-għeluq.
Permezz tal-operazzjoni li tippermetti, il-gripper elettriku jlesti l-funzjoni ta 'tfittxija tal-puplesija.Matul il-proċess ta 'abilitazzjoni, huwa meħtieġ li jiġi żgurat li ma jkun hemm l-ebda ostaklu li jimblokka l-moviment tas-swaba'.
Inkella, iwassal għal devjazzjoni fit-tfittxija tal-puplesija u jaffettwa l-użu normali ta 'grippers elettriċi.
Avviż:
1) L-operazzjoni ta 'abilitazzjoni trid titwettaq darba biss.Wara li titlesta l-enable, jeħtieġ li tkun "diżattivata" qabel ma tkun tista 'terġa' tiġi attivata.
2) Jekk il-gripper elettriku ma jkunx attivat u l-kmand tal-kontroll jintbagħat direttament, il-gripper elettriku se jwettaq l-operazzjoni ta 'abilitazzjoni minflok il-kmand tal-kontroll mibgħut.
3) Jekk ikun hemm biċċa tax-xogħol fis-saba ' waqt il-proċess ta ' abilitazzjoni, il-forza tal-ikklampjar tkun insuffiċjenti meta twettaq l-operazzjoni tal-ikklampjar, u se jkun hemm żbalji fir-rispons tal-ikklampjar.
4. Port serjali/port parallel:
Port tas-serje, interface ta 'komunikazzjoni serjali, jiġifieri, port COM.Trażmissjoni serjali tal-bit tad-dejta, RS485 komuni, RS232, USB, eċċ.
Port parallel, interface ta 'komunikazzjoni parallela, bits tad-dejta multipli huma trażmessi b'mod parallel, il-veloċità tat-trażmissjoni tad-dejta hija mgħaġġla, iżda t-tul tal-linja tat-trasmissjoni huwa limitat, twil
Suxxettibilità akbar għall-interferenza.Konnetturi komuni DB9, DB25.
5. RS485:
għal standards elettriċi
Il-metodu ta 'trażmissjoni bilanċjat huwa adottat, u resistor terminali jeħtieġ li jkun imqabbad mal-linja ta' trasmissjoni.
Sinjal differenzjali b'żewġ wajers
Il-loġika "1" hija bbażata fuq id-differenza fil-vultaġġ bejn iż-żewġ linji + (2 ~ 6)V
Il-loġika "0" hija rappreżentata mid-differenza fil-vultaġġ bejn iż-żewġ linji - (2 ~ 6) V
Id-distanza massima ta 'komunikazzjoni hija ta' madwar 1200m, ir-rata massima ta 'trażmissjoni hija 10Mb/s, u r-rata ta' trasmissjoni hija inversament proporzjonali għad-distanza ta 'trażmissjoni.
Il-bus RS-485 ġeneralment jappoġġja massimu ta '32 node.
Kejbils bil-par mibrumin huma użati biex inaqqsu l-interferenza tal-mod komuni tas-sinjali.
6. Modbus:
Modbus huwa protokoll ta 'komunikazzjoni serjali u protokoll ta' arkitettura master/slave.Fin-netwerk tal-komunikazzjoni, hemm a
In-nodu prinċipali huwa responsabbli għall-iskedar attiv tal-proċess ta 'komunikazzjoni;u tippermetti multipli (madwar 240) nodi skjavi, kull skjav
L-apparati għandhom indirizz uniku.
Gripper elettriku tas-serje RG/EPG
Firxa ta' indirizzi tal-iskjavi: 1 ~ 247 (mistoqsija waħda u tweġiba waħda)
Appoġġ komunikazzjoni tax-xandir: 0 × 00 (eżegwixxi biss operazzjoni, l-ebda tweġiba)
Modbus-RTU/ASCII:
It-tnejn jappoġġjaw il-bus RS-485, li fosthom Modbus-RTU jadotta struttura tad-dejta binarja u kompatta, u l-effiċjenza tal-komunikazzjoni hija relattivament għolja.
Għoli;filwaqt li Modbus-ASCII juża t-trażmissjoni tal-kodiċi ASCII, u juża karattri speċjali bħala l-marki tal-bidu u t-tmiem tal-byte tiegħu,
L-effiċjenza tat-trasmissjoni hija baxxa.
Modbus-TCP:
Il-protokoll Modbus TCP iżid header tal-pakkett MBAP mal-protokoll RTU u jneħħi l-kodiċi tal-kontroll CRC.
Il-protokoll Modbus li nużaw huwa Modbus-RTU.
Ħin tal-post: Diċ-21-2022